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标题: 纯新人,想求助一个激光雷达扫描后图像拼接的算法 [打印本页]

作者: cwgfduqz89 时间: 2021-3-6 09:56
标题: 纯新人,想求助一个激光雷达扫描后图像拼接的算法
想求助各位大佬一个问题。我想要通过激光雷达进行边上升边旋转的设计，用来检测周围立方体的距离进而生成体积。但是激光雷达是由绳子吊起来的，因为距离太高，用滑轨不现实。但是绳子吊着激光雷达的话，会出现一个问题就是绳子会晃动，进而导致激光雷达测距产生误差。但是绳子的晃动频率很低，激光雷达扫描频率很高，想问一下如何解决激光雷达高频采集和吊着他的绳子晃动的问题呢，用算法可以想办法在拼接的思路来解决吗？我在github没有找到这样的算法，想求助一下大佬们。
还有就是我通过激光雷达得到的上位机数据都是距离，想问一下有什么软件或者程序可以把这个距离绘制成三维模型嘛？目前考虑的是OpenGL或processing，但是纯小白一个，想问问大佬们有什么别的建议。
谢谢
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作者: lilianajc3 时间: 2021-3-6 09:57
如果不是绳子，是手持，专门说拼接的话。
最小误差这种差不多就可以吧？看你的意思设备一瞬间可以拿很多点位。
设一个匹配范围，比如两帧之间任意一点的最大可能偏移量。
可以建立在卷积的基础上，这样计算精度可调。计算速度肯定优于直接的点对点。

作者: feifeizhu2012 时间: 2021-3-6 09:57
感谢小吧主大佬的认真回复！谢谢您！
(, 下载次数: 3) 我仔细的看了您的回帖，对我这种小白来说真的很有价值！！
我这边的想法是激光雷达进行水平360度旋转，记录下周边地貌的距离，然后z向抬升一小段距离，然后再进行数据采集。最终得到周边包围的立方体的所有距离的数据然后进行三维建模。其中最关键的地方在于激光雷达旋转过程中，垂钓着他的绳子会产生晃动问题。这样容易导致雷达定位不稳从而产生误差。所以在考虑如何通过算法来解决绳子的轻微晃动。激光雷达扫一个界面，如果以雷达一开始扫描处于中心点的矩形，第二次发现矩形偏了，第三次发现更偏了。这样一个截面可以多次扫描，理论上这些截面的数据应该是同一个结果，但是因为晃动而产生的不同的数据，能不能通过这些数据之间的关联性来找到您说的晃动的扰动方程呢？

作者: LesterWrar 时间: 2021-3-6 09:58
你需要试验环境吗，我不要钱。但是你得能玩得转。

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就试验好用。真用显示效率是不行的。
而且不能用显卡做机器学习。

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